Síntesis dimensional de mecanismo para una mano robótica basado en un eslabonamiento de cuatro barras

Byron Germán Barriga-Machado, Eduardo Harry Medina-Quintero, Edwin Rodolfo Pozo-Safla, Alexandra Orfelina Pazmiño-Armijos

Resumen


En el presente trabajo se describe la síntesis dimensional de un mecanismo de cuatro barras en serie que se aplica para replicar el movimiento de los dedos de la mano humana utilizando tres posiciones prescritas o conocidas para los dedos índice y pulgar. Mediante la utilización del método analítico se dio solución al sistema de ecuaciones de números complejos, cuya solución genera la ubicación en el plano de los puntos principales del mecanismo y los ángulos de rotación de los eslabones principales. Además, mediante la utilización de software se realizó la simulación de las trayectorias generadas por el mecanismo, corroborando de esta manera que el movimiento tanto del dedo índice como pulgar cumpla con las especificaciones prescritas, y obteniendo un movimiento semejante al de la mano humana real. Al final se obtuvo un modelo CAD del mecanismo que puede ser utilizado posteriormente para la fabricación de prototipos mediante impresión 3D.


Palabras clave


Mecanismo; mano robótica; impresión 3D; eslabonamiento; prototipos.

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DOI: https://doi.org/10.23857/pc.v5i12.2121

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